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運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?

1. 打開“運(yùn)動(dòng)控制”向?qū)?，“工具?>“向?qū)А?>“運(yùn)動(dòng)控制”
   
   圖 1.打開“運(yùn)動(dòng)控制”向?qū)?br />
2. 選擇需要配置的軸
   
   圖 2.選擇需要配置的軸
   
3. 為所選擇的軸命名
   
   圖 3.為所選擇的軸命名
   
4. 輸入系統(tǒng)的測(cè)量系統(tǒng)（“工程量”或者“脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)”）
   
   圖 4.選擇測(cè)量系統(tǒng)
   a.選擇工程單位或者是脈沖數(shù)；
   b.選擇電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；
   c.選擇基本單位 ；
   d.輸入電機(jī)每轉(zhuǎn)運(yùn)行距離
   
5. 設(shè)置脈沖方向輸出
   
   圖 5.設(shè)置脈沖方向輸出
   a.設(shè)置有幾路脈沖輸出（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；
   b.設(shè)置脈沖輸出極性和控制方向。
   
6. 分配輸入點(diǎn)
   
   圖 6.配置正限位輸入點(diǎn)
   a.正限位使能；
   b.正限位輸入點(diǎn)；
   c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 7.配置負(fù)限位輸入點(diǎn)
   a.負(fù)限位使能；
   b.負(fù)限位輸入點(diǎn)；
   c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 8.配置參考點(diǎn)
   a.使能參考點(diǎn)；
   b.參考點(diǎn)輸入點(diǎn)；
   c.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   
   圖 9.配置零脈沖
   a.使能零脈沖：
   b.零脈沖輸入點(diǎn)。
   
   圖 10.配置停止點(diǎn)
   a.使能停止點(diǎn)；
   b.停止輸入點(diǎn)；
   c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；
   d.指定輸入信號(hào)的觸發(fā)方式，可以選擇電平觸發(fā)或者邊沿觸發(fā)。
   e.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
   注意：關(guān)于輸入點(diǎn)的分配與定義請(qǐng)參看 運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義
   
7. 定義輸出點(diǎn)
   
   圖 11.定義輸出點(diǎn)
    注意：每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的用戶不能對(duì)其進(jìn)行修改，但是可以選擇使能/不使能 DIS。
   關(guān)于輸出點(diǎn)的定義請(qǐng)參看 運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義
   
8. 定義電機(jī)的速度
   
   圖 12.定義電機(jī)的速度
   a.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的最大速度“MAX_SPEED”；
   b.根據(jù)定義的最大速度，在運(yùn)動(dòng)曲線中可以指定的最小速度；
   c.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED” 。
   
9. 定義點(diǎn)動(dòng)參數(shù)
   
   圖 13.定義點(diǎn)動(dòng)參數(shù)
   a.定義點(diǎn)動(dòng)速度“JOG_SPEED”（電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得到的最大速度）；
   b.定義點(diǎn)動(dòng)位移“JOG_INCREMENT”（點(diǎn)動(dòng)位移是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)⒐ぜ\(yùn)動(dòng)的距離）。
    注意：當(dāng) CPU 收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器。如果點(diǎn)動(dòng)命令在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，CPU 則以定義的SS_SPEED速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí)，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是激活的，CPU 加速至JOG_SPEED速度。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束,隨后減速停止。
   
10. 加/減速時(shí)間設(shè)置
    
    圖 14.加/減速時(shí)間設(shè)置
    a.設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED"的加速度時(shí)間“ACCEL_TIME”；
    b.設(shè)置從最大速度“MAX_SPEED”到啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”的減速度時(shí)間“DECEL_TIME ”。
    
11. 定義反沖補(bǔ)償
    
    圖 15.定義反沖補(bǔ)償
     注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省=0）
    
12. 使能尋找參考點(diǎn)位置
    
    圖 16. 使能尋找參考點(diǎn)位置
    注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)絕對(duì)位置處開始運(yùn)動(dòng)或以絕對(duì)位置作為參考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。
    
13. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)
    
    圖 17.設(shè)置尋找參考點(diǎn)參
    a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
    b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過(guò)，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
    c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）；
    d.定義最終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來(lái)接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）。
    
14. 設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
    
    圖 18.設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
    注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。
    
15. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
    
    圖 19.設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
    S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，每種模式定義如下：
    RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開始有效的位置上；
    RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的中央；
    RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外，需要指定在RPS失效之后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入；
    RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要指定在RPS激活后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入。
    關(guān)于尋找參考點(diǎn)模式的詳細(xì)信息請(qǐng)參考：
    《S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)》
    
16. 新建運(yùn)動(dòng)曲線并命名
    
    圖 20.新建運(yùn)動(dòng)曲線并命名
    通過(guò)點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動(dòng)曲線并命名。
    注意：S7-200 SMART 支持最多32組移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)曲線定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是您在定義曲線時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即可。
    
17. 定義運(yùn)動(dòng)曲線
    
    圖 21.定義運(yùn)動(dòng)曲線
    a.選擇移動(dòng)曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對(duì)位置、相對(duì)位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)）；
    b.定義該移動(dòng)曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動(dòng)曲線支持最多16步）。
    
18. 為配置分配存儲(chǔ)區(qū)
    
    圖 22.為配置分配存儲(chǔ)區(qū)
    通過(guò)點(diǎn)擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲(chǔ)區(qū)
    注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū)。
    
19. 完成組態(tài)
    
    圖 23.向?qū)傻慕M件
    當(dāng)您完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí)，只需點(diǎn)擊生成（Generate），然后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：
    a. 將組態(tài)和曲線表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中；
    b. 為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SYM）；
    c. 在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序，您可在應(yīng)用中使用這些指令；
    要修改任何組態(tài)或曲線信息，您可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А?br /> 注意：由于運(yùn)動(dòng)控制向?qū)薷牧顺绦驂K、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊，要確保這三種塊都下載到 S7-200 SMART CPU 中。否則，CPU 可能會(huì)無(wú)法得到操作所需的所有程序組件。
    
20. 查看輸入輸出點(diǎn)分配
    
    圖 24.輸入輸出點(diǎn)分配
    完成配置后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)顯示運(yùn)動(dòng)控制功能所占用的 CPU 本體輸入輸出點(diǎn)的情況。