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運動(dòng)控制向導為運動(dòng)軸創(chuàng )建的指令

運動(dòng)向導根據所選組態(tài)選項創(chuàng )建唯一的指令子程序，從而使運動(dòng)軸的控制更容易。 各運動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以 11 條運動(dòng)指令使用 11 個(gè)子程序。

 說(shuō)明：運動(dòng)指令使程序所需的存儲空間增加多達 1700 個(gè)字節。 可以刪除未使用的運動(dòng)指令來(lái)降低所需的存儲空間。 要恢復刪除的運動(dòng)指令，只需再次運行運動(dòng)向導。

 詳細的運動(dòng)控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統手冊

運動(dòng)控制指令使用準則

必須確保在同一時(shí)間僅有一條運動(dòng)指令激活。

可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來(lái)監視運動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。

運動(dòng)向導根據所選的度量系統自動(dòng)組態(tài)速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類(lèi)型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動(dòng)指令：

• 要在每次掃描時(shí)執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。

• 要指定運動(dòng)到絕對位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據程序輸入移動(dòng)到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過(guò)位置控制向導組態(tài)的運動(dòng)包絡(luò )，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動(dòng)控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò )表。
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
    注意：
   在您的項目中只對每條運動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì )在每次掃描時(shí)調用此子例程。使用 SM0.0（始終開(kāi)啟）作為 EN 參數的輸入。
   MOD_EN 參數必須開(kāi)啟，才能啟用其它運動(dòng)控制子例程向運動(dòng)軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數關(guān)閉，運動(dòng)軸會(huì )中止所有正在進(jìn)行的命令；
   Done       參數會(huì )在運動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開(kāi)啟；
   Error       參數存儲該子程序運行時(shí)的錯誤代碼；
   C_Pos    參數表示運動(dòng)軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   C_Speed 參數提供運動(dòng)軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動(dòng)軸的測量系統，C_Speed 是一個(gè) DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統，C_Speed 是一個(gè) REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數表示電機的當前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；
   
2. AXISx_DIS
   功能：運動(dòng)軸的 DIS 輸出打開(kāi)或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   EN 位打開(kāi)以啟用子例程時(shí)，DIS_ON 參數控制運動(dòng)軸的 DIS 輸出。
    注意：
   如果您在運動(dòng)軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調用。若實(shí)際DIS連接了電機驅動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
   
3. AXISx_MAN
   功能：將運動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進(jìn)。
   
   圖 3. AXISx_MAN指令
   

   RUN   參數會(huì )命令運動(dòng)軸加速至指定的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時(shí)更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會(huì )命令運動(dòng)軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉）參數會(huì )命令運動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運動(dòng)軸將通過(guò)脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長(cháng)，則運動(dòng)軸將開(kāi)始加速至指定的 JOG_SPEED；
   Speed 參數決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動(dòng)軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運動(dòng)軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
   注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡(luò )表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當運動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
   
   圖 4. AXISx_RSEEK指令
   RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動(dòng)控制向導、運動(dòng)控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來(lái)更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開(kāi)啟會(huì )啟用此子例程。確保 EN 位保持開(kāi)啟，直至 Done 位指示子例程執行已經(jīng)完成；
   START 參數開(kāi)啟將向運動(dòng)軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數。
   
5. AXISx_GOTO
   功能：命令運動(dòng)軸轉到所需位置。
   
   圖 5. AXISx_GOTO指令
   

   START 參數開(kāi)啟會(huì )向運動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
   Pos 參數包含一個(gè)數值，指示要移動(dòng)的位置（絕對移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對移動(dòng)）。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   Speed 參數確定該移動(dòng)的最高速度。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
   Mode 參數選擇移動(dòng)的類(lèi)型：
           0：絕對位置
           1：相對位置
           2：?jiǎn)嗡龠B續正向旋轉
           3：?jiǎn)嗡龠B續反向旋轉
   Abort 參數啟動(dòng)會(huì )命令運動(dòng)軸停止當前包絡(luò )并減速，直至電機停止。

   
   注意：若 Mode 參數設置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    

6. AXISx_RUN
   功能：命令運動(dòng)軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò )表的特定包絡(luò )執行運動(dòng)操作。
   
   圖 6. AXISx_RUN指令
   START 參數開(kāi)啟將向運動(dòng)軸發(fā)出 RUN 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
   Profile 參數包含運動(dòng)包絡(luò )的編號或符號名稱(chēng)。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
   Abort 參數會(huì )命令運動(dòng)軸停止當前包絡(luò )并減速，直至電機停止；
   C_Profile 參數包含運動(dòng)軸當前執行的包絡(luò )；
   C_Step 參數包含目前正在執行的包絡(luò )步。

7. AXISx_LDOFF
   功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。
   
   圖 7. AXISx_LDOFF指令
   開(kāi)啟 START 參數將向運動(dòng)軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數。
   注意：
   在執行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機器移至起始位置。 當子例程發(fā)送 LDOFF 命令時(shí)，運動(dòng)軸計算起始位置（當前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。 運動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數并將當前位置設為 0。這將起始位置建立為零位置。
   如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動(dòng)重新建立零位置。

8. AXISx_LDPOS
   功能：將運動(dòng)軸中的當前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何絕對移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。
   
   圖 8. AXISx_LDPOS指令
   

   START 參數開(kāi)啟將向運動(dòng)軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
   New_Pos 參數提供新值，用于取代運動(dòng)軸報告和用于絕對移動(dòng)的當前位置值。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)

   運動(dòng)控制錯誤代碼請查看運動(dòng)控制錯誤代碼