RM新时代专业团队|首入球时间 ,rm新时代跑路

當(dāng)前位置

首頁 > 新聞中心

西門子smart200運動控制向?qū)檫\動軸創(chuàng)建的指令

2021/1/6 22:35:25

運動控制向?qū)檫\動軸創(chuàng)建的指令

運動向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項創(chuàng)建唯一的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。由于每條運動指令都是一個子程序，所以 11 條運動指令使用 11 個子程序。

說明：運動指令使程序所需的存儲空間增加多達 1700 個字節(jié)。可以刪除未使用的運動指令來降低所需的存儲空間。要恢復(fù)刪除的運動指令，只需再次運行運動向?qū)А?

表 1.運動控制指令
指令名稱	指令功能
AXISx_CTRL	啟用和初始化運動軸
AXISx_MAN	手動模式
AXISx_GOTO	命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置
AXISx_RUN	運行包絡(luò)
AXISx_RSEEK	搜索參考點位置
AXISx_LDOFF	加載參考點偏移量
AXISx_LDPOS	加載位置
AXISx_SRATE	設(shè)置速率
AXISx_DIS	使能/禁止DIS輸出
AXISx_CFG	重新加載組態(tài)
AXISx_CACHE	緩沖包絡(luò)

詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊

運動控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運動軸是否完成移動。

運動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如：如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動指令：

要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。
要指定運動到絕對位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。
要運行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動控制指令介紹

AXISx_CTRL
功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。

圖 1. AXISx_CTRL指令
注意：
在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
Done       參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
Error       參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
C_Pos    參數(shù)表示運動軸的當(dāng)前位置。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
C_Speed 參數(shù)提供運動軸的當(dāng)前速度。如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
C_Dir      參數(shù)表示電機的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；
AXISx_DIS
功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。

圖 2. AXISx_DIS指令
EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運動軸的 DIS 輸出。
注意：
如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調(diào)用。若實際DIS連接了電機驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機不運轉(zhuǎn)。
AXISx_MAN
功能：將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。

圖 3. AXISx_MAN指令

RUN 參數(shù)會命令運動軸加速至指定的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止；
JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中指定的距離。如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED；
Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。如果您針對工程單位組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
AXISx_RSEEK
功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當(dāng)運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

圖 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默認值為 0。可使用運動控制向?qū)?、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令。對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
AXISx_GOTO
功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。

圖 5. AXISx_GOTO指令

START 參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令。對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
Speed 參數(shù)確定該移動的最高速度。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
        0：絕對位置
        1：相對位置
        2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
        3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止。

注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令運動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運動操作。

圖 6. AXISx_RUN指令
START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RUN 命令。對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Profile 參數(shù)包含運動包絡(luò)的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
Abort 參數(shù)會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止；
C_Profile 參數(shù)包含運動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。
AXISx_LDOFF
功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。

圖 7. AXISx_LDOFF指令
開啟 START 參數(shù)將向運動軸發(fā)出 LDOFF 命令。對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
注意：
在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點的位置。您還必須將機器移至起始位置。當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時，運動軸計算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點位置之間的偏移量。運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。
如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。
AXISx_LDPOS
功能：將運動軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。

圖 8. AXISx_LDPOS指令

START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 LDPOS 命令。對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
New_Pos 參數(shù)提供新值，用于取代運動軸報告和用于絕對移動的當(dāng)前位置值。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)
運動控制錯誤代碼請查看運動控制錯誤代碼