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        西門子smart200運(yùn)動(dòng)控制--回原點(diǎn)
        2021/1/6 22:36:31

        西門子smart200運(yùn)動(dòng)控制--回原點(diǎn)

        運(yùn)動(dòng)控制--回原點(diǎn)

        1. 在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е惺鼓軐ふ覅⒖键c(diǎn)

          圖 1. 使能尋找參考點(diǎn)位置
          注意:若您的應(yīng)用需要從一個(gè)絕對(duì)位置處開始運(yùn)動(dòng)或以絕對(duì)位置作為參考,您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)(RP)或零點(diǎn)位置,該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。
        2. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)

          圖 2.設(shè)置尋找參考點(diǎn)參
          a.定義快速尋找速度“RP_FAST”(快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度,通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右);
          b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”(慢速尋找速度是接近RP的最終速度,通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過,RP_SLOW的典型值為SS_SPEED);
          c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”(初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常,這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí),遇到限位開關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn),使尋找能夠繼續(xù)下去,默認(rèn)方向=反向);
          d.定義最終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”,(最終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度,應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點(diǎn),默認(rèn)方向=正向)。
        3. 設(shè)置參考點(diǎn)偏移量

          圖 3.設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
          注意:參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離,缺省=0。
        4. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序

          圖 4.設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
          S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式,每種模式定義如下:
          RP尋找模式1:將 RP 定位在靠近工作區(qū)一側(cè)的 RPS 輸入開始激活的位置;
          RP尋找模式2:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域的中心;
          RP尋找模式3:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域外的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處;
          RP尋找模式4:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域內(nèi)的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處。
          注意: 必須使能 RPS 輸入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4,則還必須使能 ZP 輸入,除非在進(jìn)入 RPS 有效區(qū)后將要接收的 ZP 脈沖的數(shù)量組態(tài)為“0”。

          圖 5.RP搜索模式1

          圖 6.RP搜索模式2

          圖 7.RP搜索模式3

          圖 8.RP搜索模式4
        5. 調(diào)用回原點(diǎn)指令

          圖 9.回原點(diǎn)指令
          關(guān)于尋找參考點(diǎn)模式的詳細(xì)信息請(qǐng)參考:
          《S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)》

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