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西門子smart200運(yùn)動(dòng)控制--回原點(diǎn)

運(yùn)動(dòng)控制--回原點(diǎn)

1. 在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е惺鼓軐ふ覅⒖键c(diǎn)
   
   圖 1. 使能尋找參考點(diǎn)位置
   注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)絕對位置處開始運(yùn)動(dòng)或以絕對位置作為參考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。
   
2. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)
   
   圖 2.設(shè)置尋找參考點(diǎn)參
   a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
   b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
   c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）；
   d.定義最終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）。
   
3. 設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
   
   圖 3.設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
   注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。
   
4. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
   
   圖 4.設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
   S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，每種模式定義如下：
   RP尋找模式1：將 RP 定位在靠近工作區(qū)一側(cè)的 RPS 輸入開始激活的位置；
   RP尋找模式2：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域的中心；
   RP尋找模式3：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域外的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處；
   RP尋找模式4：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域內(nèi)的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處。
   注意： 必須使能 RPS 輸入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4，則還必須使能 ZP 輸入，除非在進(jìn)入 RPS 有效區(qū)后將要接收的 ZP 脈沖的數(shù)量組態(tài)為“0”。
   
   圖 5.RP搜索模式1
   
   圖 6.RP搜索模式2
   
   圖 7.RP搜索模式3
   
   圖 8.RP搜索模式4
   
5. 調(diào)用回原點(diǎn)指令
   
   圖 9.回原點(diǎn)指令
   關(guān)于尋找參考點(diǎn)模式的詳細(xì)信息請參考：
   《S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊》